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AGV自动导引小车

AGV自动导引小车

  AGV主要特点:
  1、它是自动移动的输送机,不固定占用地面空间,改变运行路径比较容易。
  2、AGV系统通过局域网协议与管理系统相连,是建设无人化车间、自动化仓库,实现物流自动化的最佳选择。
  3、AGV主要用于各类型生产企业,为其进行物料和产品的搬送、装配及装配牵引、精物料架运输或替代往复不断的中间人力物流等。
  由于降低成本的压力一直贯穿于整个制造业和物料搬运行业,因此自动导引车(AGV)在生产过程中发挥着日益重要的作用。
  AGV系统的控制是通过物流上位调度系统、AGV地面控制系统及AGV车载控制系统三者之间的相互协作完成的。
 
 
  一、AGV导引类型
  (1)电磁导引
  它是在AGV的行驶路径上埋设金属导线,并加载低频、低压导引电流,使导线周围产生磁场,AGV上的感应线圈通过对导引磁场强弱的识别和跟踪,实现AGV的导引。其主要优点是引线隐蔽,不易污染和破损,导引原理简单而可靠,便于控制和通讯,无声光干扰,制造成本较低。其主要缺点是路径更改的灵活性差,调整变动很麻烦,感应线圈对周围的铁磁物质较敏感,导引速度有效。适用于路径不太复杂,作业点固定不变的场合,如汽车总装中的发动机、后桥、仪表板运送;印刷厂的纸卷运送等。
  (2)磁带导引
  与电磁导引相近,用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线,通过磁感应信号实现导引,其灵活性比线导引好,改变或扩充路径较容易,磁带铺设简单易行,但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰,因磁带外露,容易受到磨损、机械损伤和污染,导引的稳定性受环境影响较大。适用于路径简单,线路不是很长,环境比较洁净的场合,如电子工业的生产线,制药企业、食品企业的物料运送等。
  (3)光学导引
  在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带,通过对光学传感器采入的色带图象信号进行简单识别和处理而实现导引,其灵活性比较好,地面路线设置十分简单,但对色带的污染和磨损十分敏感,对环境要求较高,导引可靠性受制于地面条件。适用性类似磁带导引。
  (4)惯性导引
  惯性导航是在AGV上安装陀螺仪,在行驶地面上安装定位块,AGV可通过对陀螺仪偏差信号的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和方向,从而实现导引。其主要优点是技术先进,定位准确性较高,灵活性强,便于组合和兼容,适用领域广。缺点是陀螺仪对振动较敏感,地面条件对AGV的可靠性影响很大,后期维护成本较高,且需要校正定位。适用于地面条件较好的各种场合,对搬运宽大笨重的物体,如车身、底盘、板材、集装箱等更突出其优势。
  (5)激光导引
  激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板,AGV通过发射激光束,并采集由不同角度的反射板反射回来的信号,根据三角几何运算来确定其当前的位置和方向,实现AGV的导引。此项技术最大的优点是技术先进,AGV定位精确;地面无需其他定位设施;能够适应复杂的路径条件及工作环境,能快速变更行驶路径和修改运行参数,是目前国内外许多AGV生产厂家推荐采用的导引方式,缺点是车型构造需首先保证激光扫描器的视场要求,AGV抗光干扰的纠错能力有一定局限,且成本较高。适用于广泛领域和场合,对路径复杂,作业点变更频繁,有系统扩充调整要求的,用该技术是一个理想的选择。如卷烟生产车间、发动机试车线、印钞造币车间等的物料自动运送。
  (6)点导引
  AGV路径由无数个线段组成,车按内置线路行走,通过编码器和各个点的序号进行跟踪,在段与段之间的点上进行校正,从而实现有效导引。该技术简单易用、成本低,适用于路径简单、弯道少、直段多、定位要求不太高的场合,如平库中的托盘排列存储、分段定点装配线等。
  (7)图像识别导引
  对AGV行驶区域的环境进行图象识别,实现无固定路线的智能化行驶。这是一种具有未来发展潜力的技术,目前只有极少数国家的军方试用,将其应用到普通AGV上还有较长的距离。
  (8)GPS导引
  通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟踪和导航,目前此项技术还在发展和完善中,通常用于室外远距离的跟踪和导航,其精度取决于卫星在空中的定点水平以及控制对象周围环境等因素,目前直接通过卫星的一次定位还不能达到实用中的精度要求。
  二、AGV路径的方式
  (1)简单路径
  这里指直线往返、环线周转等线路单一,交叉少的AGV行驶路径。适用于库区出口与入口两地之间的物料往返运输;汽车总装的发动机、后桥装配环线等。常用的导引方式是电磁导引、磁带导引、光学导引、点导引。
  (2)复杂路径
  这里指多重曲线交叉、区域分散,通道不规则,有多车随机调派,对交通管理有严格要求的路径场合。适用于库区多个出入口与生产车间各个机组之间的物料运送,如卷烟车间的辅料运送;汽车总装线中的各种零部件供给等。常用的导引方式如惯性导引、激光导引。
  三、AGV调度指令的方式  
  (1)顺序分配
  AGV接受上位调度计算机下达的任务指令是根据空车等待时间的先后排队顺序依次分配。比较适用于电磁导引、磁带导引、光学导引、点导引AGV系统。
  (2)随机分配
  AGV接受上位调度计算机下达的任务指令是根据在所有等待的空车中随机分配。比较适用于激光导引、惯性导引AGV系统。
  (3)优化分配
  AGV接受上位调度计算机下达的任务指令是先根据某一空车当前所在位置距任务目标点的距离最近来进行预分配,并在此过程中如果又有更近的空车产生,则系统会自动重新更改指令,最终将任务转给最近的AGV去执行。比较适用于激光导引、惯性导引AGV系统。
  (4)特殊分配
  AGV接受上位调度计算机下达的任务指令是根据时间、任务、条件等的优先级,按需求进行转换调整进行分配。比较适用于激光导引、惯性导引AGV系统。